Servo Motorlarda Kazanç Ayarı Nedir? Nasıl Yapılır?

Servo motorlar, hassas hareket kontrolü gerektiren birçok endüstriyel ve robotik uygulamada temel bileşenler arasında yer alır. Bu motorların etkin ve verimli bir şekilde çalışmasını sağlamak için “kazanç ayarı” yapılması gerekir. Sanılanın aksine oldukça kolay olan bu ayarı bilmiyorsanız veya bu konu hakkında detaylı bilgi almak istiyorsanız, “Servo Motorlarda Kazanç Ayarı Nedir? Nasıl Yapılır?” adlı içeriğimiz göz gezdirerek, servo motorların kazanç ayarı hakkında detaylı bilgi sahibi olabilir ve servo motorların kazanç ayarını kendiniz yapabilirsiniz. 

Servo Motorlarda Kazanç Ayarı Nedir? 

Servo motorlarda kazanç ayarı, motorun kontrol sistemine entegre edilmiş bir düzenleme mekanizmasıdır. Bu ayar, servo motorun performansını ve tepki süresini optimize etmek için kullanılır. Temel olarak  kazanç ayarı; Motorun hareketini, yani hızını, konumunu ve torkunu ne kadar iyi kontrol edebileceğini belirleyen parametrelerin ayarlanması sürecidir. Bahsi geçen bu ayar doğru bir şekilde yapılmalıdır. Bu sayede motorun yüksek performansla çalışmasını ve istenmeyen titreşim veya kararsızlıkların önlenmesini sağlar. Ancak, bu ayarlar dikkatli bir şekilde yapılmalıdır, çünkü yanlış ayarlar motorun performansını olumsuz etkileyebilir ve sistemde istenmeyen davranışlara yol açabilir. 

Genellikle, kazanç ayarları, motorun kontrol ünitesi aracılığıyla veya bağlı olduğu kontrol sistemine entegre edilen yazılımlar kullanılarak yapılır. Bu ayarların yapılması sırasında deneme yanılma yöntemi kullanılabilir veya daha gelişmiş durumlarda otomatik ayarlama algoritmaları tercih edilebilir.

Kazanç Ayarı Nasıl Yapılır?

Servo motorlarda kazanç ayarının yapılması, motorun kontrol sisteminin doğru şekilde optimize edilmesini sağlamak için hayati öneme sahiptir. Kazanç ayarını yapmak genellikle bir dizi deneme-yanılma adımını içerir ve motorun performansını doğrudan etkiler. İşte genel bir kazanç ayarlama değerleri şu şekildedir;     

Bunun yanında Parametre 5 için fabrika değeri 150’dir. Bu değer duruma göre 150’den 260’a kadar yükseltilebilir. Eğer halen titreme devam ediyorsa,  parametre 6 değeri, 140’a kadar yükseltilebilir.

Parametre 6 değeri için 15 ~ 60 arası uygun bir değerdir. Mümkün olduğu kadar aşağı çekilmelidir. Fabrika default değerinin de 20’ye getirilmesi gerekir.

Parametre 9 en son ayarı yapılacak PID parametresidir. Bahsi geçen bu değer servo motorlar için mümkün olduğu kadar yükseltilmelidir. Ortalama olarak değer aralık değeri 40 ~ 330 arasında olmalıdır.

SG serisi servo motorlarda örnek ağır atalet CNC router makinesi parametre ayarları ise aşağıdaki tablodaki gibi ayarlanabilir.

Kazanç Ayarının Servo Motora Sağladığı Kazanç Nedir?

Kazanç ayarının servo motora sağladığı kazançlar, motorun performansını ve sistemdeki genel verimliliği önemli ölçüde iyileştirebilir. Bu ayarlar doğru yapıldığında, bir servo motorun operasyonel kapasitesi maksimize edilir. Bahsi geçen bu kazançlar şunlardır;
Gelişmiş Hassasiyet ve Doğruluk: Kazanç ayarları, servo motorun hedef pozisyonuna daha hassas bir şekilde ulaşmasını sağlar. Bu, özellikle hassas hareket kontrolü gerektiren uygulamalarda önemlidir.

• Daha İyi Sistem Kararlılığı: İdeal kazanç değerleri, motorun aşırı tepki vermesini ve sistemin kararsız hale gelmesini önler. Bu sayede, sistemde daha az titreşim ve dalgalanma meydana gelir.
• Hızlı Yanıt Süresi: Motorun tepki süresi, yani hedefine ne kadar hızlı ulaşabileceği, kazanç ayarlarıyla optimize edilir. Bu durum, hızlı hareket gerektiren uygulamalarda önemli bir avantaj sağlar.
• Daha İyi Kontrol ve Performans: Servo motorun hızı, torku ve konumu üzerinde daha iyi kontrol sağlanır. Böylelikle, motorun beklenen performansı daha etkili bir şekilde sergilemesine olanak tanır.
• Azaltılmış Enerji Tüketimi: Daha verimli kontrol sağlanması, genellikle daha az enerji tüketimi anlamına gelir. Bu sayede motor sadece gerektiği kadar güç kullanır, bu da enerji verimliliğini artırır.
• Düşük Aşınma ve Yıpranma: Motorun ve bağlantılı mekanik bileşenlerin aşırı yüklenmesini önleyerek, ekipmanın ömrü uzatılır ve bakım maliyetleri azalır.
• Gelişmiş Kullanıcı Deneyimi: Son kullanıcı için, servo motorun pürüzsüz ve hassas çalışması, makinenin genel kullanım deneyimini iyileştirir.

Kazanç Ayarı Motor için Nasıl Bir Tepki Gösterir?

Kazanç ayarlarının servo motora etki ettiği etkiler, ayarların özelliklerine ve motorun çalışma prensiplerine bağlı olarak değişiklik göstermektedir. Kazanç ayarları – oransal (P), integral (I) ve türevsel (D) – motorun tepkisini çeşitli şekillerde etkiler:

• Oransal (Proportional – P) Kazanç:

• Arttırıldığında: Motorun hedef pozisyona ulaşma hızı artar. Böylelikle servo motorlar, hedef pozisyonuna daha hızlı ve agresif bir şekilde tepki verir.
• Azaltıldığında: Servo motorun tepki hızı azalır. Bunun sonucunda daha yavaş ve daha yumuşak hareket eder. Bu durum, hassasiyeti artırabilir ancak aşırı düşük bir P kazancı, motorun hedef pozisyonuna ulaşmasını yavaşlatabilir.

• Integral (Integral – I) Kazanç:

• Arttırıldığında: Meydana gelen sürekli hatalar (pozisyon hatası gibi) zamanla daha hızlı düzeltilir. Bunun sonucunda servo motorlar, hedef pozisyonundaki küçük sapmaları hızlıca düzeltmeye çalışır.
• Azaltıldığında: Motor, sürekli hatalara karşı daha yavaş tepki verir. Bu, bazı durumlarda sistemin daha kararlı olmasını sağlarken, motorun hedef pozisyonda kalıcı hataları düzeltmesini yavaşlatabilir.

• Türevsel (Derivative – D) Kazanç:

• Arttırıldığında: Motorun hareketindeki hız değişiklikleri daha hızlı tespit edilir ve düzeltilir. Bu sayede, sistemin ani değişikliklere karşı daha hızlı tepki vermesini sağlar ve hareketin daha pürüzsüz olmasına yardımcı olur.
• Azaltıldığında: Motor, hareketindeki hız değişikliklerine karşı daha yavaş tepki gösterir. Bu durum, bazen motorun aşırı tepkilerini azaltabilir, ancak yeterince hızlı tepki verememe sorunlarına yol açabilir.

Sizde servo motorlarda kazanç ayarı konusunda zorluklar  yaşıyorsanız Servonorm’un teknik ekibi ile iletişime geçerek, servo motorlarda maksimum verim elde edebilirsiniz.